FIGROBOKOUBOU
ロボット・電子工作・3Dプリンタなどの工作日記
二重関節
二重関節を作る（6）
これまでに作った二重関節の経験から、関節の両側にバイオメタルファイバー（BMF）を渡してサイズを極力小さくする構造には、現実問題として難しい部分がありそうです。そこで、サイズをある程度妥協して、もう少しシンプルで確実な構造の二重関節を作ってみます。新構造の二重関節 Type7（下、90度曲げた状態）結果として、サイズがさらに１センチ拡大。どんどん大きくなるなぁ。でもこれはBMFに付属してきた耐熱プーリーが3個し...
二重関節
二重関節を作る（5）
バイオメタルファイバー（BMF）の折り返しに、プーリーを使ってみます。また、BMFの長さも2倍にしてみます。使ったプーリーはBMF付属の耐熱プーリーです。耐熱プーリーを使った二重関節 Type6（上）直径8mmの耐熱プーリーと、2倍の長さのBMFを使ったので、サイズが一回り以上大きくなり、全長も1.5倍近くになりました。仮に、この二重関節を使って人型ロボットを作ると、全高が300mmを大きく超えて400〜500mmクラスになりそう。そ...
二重関節
二重関節を作る（4）
最低限動く水準の二重関節を作り、動作を検証します。可能な限り小さな二重関節を作りたいので、今回は1mm以下の構造を多用してみました。組み立てたデルタ型3Dプリンタは、思っていたよりもずっと綺麗に造形してくれるのですが、やはり精度として信頼できるのは1mm単位が限度と考えたほうがよさそうです。1mm以下の造形も可能ですが、それが具体的にどのような状態になるかは実際にやってみなければ分からず、出力結果を確認しな...
二重関節
二重関節を作る（3）
Type1の経験を生かして、改良した二重関節を作ります。今回は造形だけでなく、関節部分の動作を確認できる段階まで進めます。完成した二重関節 Type2（バネつき）設計Fusion 360での設計はこんな感じ。二重関節 Type2Type1の造形結果を参考に、よりシンプルで現実的な構造に変更。軸の数を減らし、軸の周りには可能な限り1.5mm以上の厚みをもたせています。全長は少し長くなってしまいました。5つのパーツから構成されている点は同...
二重関節
二重関節を作る（2）
netfabb Basicで修正したSTLファイルを、Repetier-Hostに読み込み、再度、スライスを実行します。 修正したSTLファイル（左）のスライス結果（右）こんどは上手くいきました。やはりSTLファイルに問題があったようです。個別に出力すると時間がかかるので、まとめて出力することにしました。Repetier-Hostに5つのSTLファイルをまとめて読み込みます。left top、right topをサポート材なしで出力するため、Y軸を180度回転します。...
二重関節
二重関節を作る（1）
ギアを応用して、二重関節に挑戦してみます。設計Fusion 360での設計はこんな感じ。3Dプリンタの限界を知りたいので、この段階では明らかに無茶と思える部分があります。二重関節 Type13つの部品から構成されており、部品名を、左側がleft、右側がright、中央がcenterと設定。leftとrightの先端にはギアがついており、それぞれ噛み合っています。leftとrightのギアの中心には回転軸があり、それらをcenterで連結しています。全体の...
