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二重関節

二重関節を作る（5）

バイオメタルファイバー（BMF）の折り返しに、プーリーを使ってみます。また、BMFの長さも2倍にしてみます。使ったプーリーはBMF付属の耐熱プーリーです。耐熱プーリーを使った二重関節 Type6（上）直径8mmの耐熱プーリーと、2倍の長さのBMFを使ったので、サイズが一回り以上大きくなり、全長も1.5倍近くになりました。仮に、この二重関節を使って人型ロボットを作ると、全高が300mmを大きく超えて400〜500mmクラスになりそう。そ...
2016/03/31
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二重関節

二重関節を作る（4）

最低限動く水準の二重関節を作り、動作を検証します。可能な限り小さな二重関節を作りたいので、今回は1mm以下の構造を多用してみました。組み立てたデルタ型3Dプリンタは、思っていたよりもずっと綺麗に造形してくれるのですが、やはり精度として信頼できるのは1mm単位が限度と考えたほうがよさそうです。1mm以下の造形も可能ですが、それが具体的にどのような状態になるかは実際にやってみなければ分からず、出力結果を確認しな...
2016/03/28
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二重関節

二重関節を作る（3）

Type1の経験を生かして、改良した二重関節を作ります。今回は造形だけでなく、関節部分の動作を確認できる段階まで進めます。完成した二重関節 Type2（バネつき）設計Fusion 360での設計はこんな感じ。二重関節 Type2Type1の造形結果を参考に、よりシンプルで現実的な構造に変更。軸の数を減らし、軸の周りには可能な限り1.5mm以上の厚みをもたせています。全長は少し長くなってしまいました。5つのパーツから構成されている点は同...
2016/03/22
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3Dプリンタ

レイヤー高0.2mmと0.3mmを比較

レイヤー高0.2mmで出力した「Knight Remix」50%縮小モデルの造形品質が低いように感じたので、0.3mmでも出力して、比較してみます。50%縮小モデルをレイヤー高0.2mmと0.3mmで出力出力設定は、50%縮小、レイヤー高0.3mmと0.2mm（第1層のみ0.3mm）、ラフトあり、サポート材なし、です。左斜め前：0.3mm（左）、0.2mm（右）右斜め後：0.3mm（左）、0.2mm（右）左斜め後：0.3mm（左）、0.2mm（右）前：0.3mm（左）、0.2mm（右）写真は...
2016/03/21
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デルタ型3Dプリンタキットの操作

SDカードを使って出力してみる

これまで、3DプリンタをMacにUSB接続し、Mac側のRepetier-Hostを使って制御してきました。機能的にはこれがいちばん便利ですが、Macを3Dプリンタの制御以外の目的で同時に使いたい場合は、負荷の高い作業はしないとか、省電力設定にならないようにするとか、何かと気を使います。購入したデルタ型3DプリンタキットにはSDカードスロットがあり、ファームウエアのMarlinもSDカードを使った出力に対応しています。そこで、SDカードを...
2016/03/20
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二重関節

二重関節を作る（2）

netfabb Basicで修正したSTLファイルを、Repetier-Hostに読み込み、再度、スライスを実行します。　修正したSTLファイル（左）のスライス結果（右）こんどは上手くいきました。やはりSTLファイルに問題があったようです。個別に出力すると時間がかかるので、まとめて出力することにしました。Repetier-Hostに5つのSTLファイルをまとめて読み込みます。left top、right topをサポート材なしで出力するため、Y軸を180度回転します。...
2016/03/19
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デルタ型3Dプリンタキットの操作

netfabb BasicでSTLファイルをチェック

netfabb Basicは、STLファイルの問題をチェックし、自動的に修正できるアプリです。同様のソフトは各種あるようですが、無料で使えて、Windows版とLinux版だけでなく、Mac OS X版があるので、STLファイルのチェックにはこれを使うことにしました。netfabb BasicのWebページhttp://www.netfabb.com/basic.php[1]　上のページの右側にある「Download」→「netfabb Basic」をクリックしてダウンロードページに移動。[2]　「Mac OS X」...
2016/03/19
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二重関節

二重関節を作る（1）

ギアを応用して、二重関節に挑戦してみます。設計Fusion 360での設計はこんな感じ。3Dプリンタの限界を知りたいので、この段階では明らかに無茶と思える部分があります。二重関節 Type13つの部品から構成されており、部品名を、左側がleft、右側がright、中央がcenterと設定。leftとrightの先端にはギアがついており、それぞれ噛み合っています。leftとrightのギアの中心には回転軸があり、それらをcenterで連結しています。全体の...
2016/03/19
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3Dプリンタ

ギア（歯車）を作る（2）

さっそく3Dプリンタで出力してみました。結果はこちら。基準円直径：約6mm、歯数：9の歯車を作ったなかなかいい感じです。なお、今回は2個の歯車を同時に造形しました。作成したSTLファイルは歯車1個のデータですが、Repetier-Hostは、同じSTLファイルを複数同時に読み込めます。「Object Placement」タブの画面で「Add STL File」ボタンをクリックして、目的のSTLファイルを2回読み込みます。すると、同じ位置に同じ2つのオブジェ...
2016/03/18
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3Dプリンタ

ギア（歯車）を作る（1）

3Dプリンタでロボットの構造部品を作ってみます。まずは、二重関節に使う予定のギア（歯車）。設計には、Fusion 360のアドインを使います。有難いことに、Fusin 360には標準で、ギアを作るサンプルアドインが付属します。「アドイン」アイコンをクリックして、「スクリプトとアドイン」メニューを選択。「アドイン」の「スクリプトとアドイン」メニューを選択「スクリプトとアドイン」ダイアログが表示されるので、「アドイン」タ...
2016/03/18
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