FIGROBOKOUBOU

エクシルチューブ（耐熱ガラスチューブ）を試してみます。
エクシルチューブというのは、「ガラス繊維チューブにシリコーンワニスを塗布」したもののようです。

購入したのは、「耐熱ガラスチューブ（グラスファイバースリーブ） エクシルチューブ 内径1mm GLASSTUBE-1」という製品。価格は、Amazon.co.jpで156円（＋送料560円）。使用温度が最大180℃、内径1.0mm。
シリコンチューブとPTFEチューブは内径0.5mmのものを使いましたが、エクシルチューブの0.5mmはAmazon.co.jpで見つからなかったので、内径1.0mmを購入しました。

これをシリコンチューブなどと同様に、板の上に固定します。

内径が1.0mmなので、BMFを通すのは難しくありませんでしたが、内径0.5mmのPTFEチューブのほうが作業は簡単でした。エクシルチューブは不透明で中が見えない上、中で引っかかりやすいようです。
PTFEチューブと同様に、細長く切った紙と「セメダインPPX」で固定します。
「セメダインPPX」の説明書には「ガラス、発泡スチロールには適しません」と書いてありますが、エクシルチューブは「シリコーンワニスを塗布」したもののようなので、接着の問題はありませんでした。

実験結果は、おおむね、PTFEチューブと同じでした。
エクシルチューブに外見的な変位はなく、BMFは約1mm（2%）収縮します。
エクシルチューブはPTFEチューブよりも柔らかく、取り回しは楽そうです。

シリコンチューブ、PTFEチューブ、エクシルチューブを試してみましたが、一長一短。

• シリコンチューブは、柔軟性は問題ないものの、柔すぎて力を伝達できない。
• PTFEチューブは、柔軟性が足りず、可動する関節周りに使うのは難しそう。
• エクシルチューブは、PTFEチューブよりも柔軟だが、シリコンチューブより固く、内径が大きいので制御に使えるかどうかはやってみないと分からない。

といったところ。優先順位は、(1)シリコンチューブ、(2)PTFEチューブ、(3)シリコンチューブ……でしょうか。どれを使うにしても工夫が必要なのは間違いなさそう。

また、BMFの変位量として4.5%を想定していましたが、実験結果から2%に変更したほうがよさそうです。
となると、関節軸に「2mmの黄銅パイプ」を使って、BMFで関節を「90度」曲げる場合、円周「2×3.14=6.28mm」、その90度ぶん「6.28/4=1.57mm」、それを「2%変化」で実現するには「(1.57/2)×100=78.5mm」ということで、「79mm」以上のBMFが必要。
同様に、「3mmの黄銅パイプ」の場合、円周「3×3.14=9.42mm」、その90度ぶん「9.42/4=2.355mm」、それを「2%変化」で実現するには「(2.355/2)×100=117.75mm」ということで、「118mm」以上のBMFが必要です。

これ以上は、実際にテスト用の関節を作って実験してみないと分かりませんね。早く3Dプリンタ届かないかな……。