FIGROBOKOUBOU

ロボットの姿勢を検出するために、3軸加速度センサと3軸角速度センサを用意します。

購入したのは、Amazon.co.jpで「MPU-6050 使用 ３軸ジャイロスコープ・３軸加速度センサー モジュール」という名前で販売されている製品です。1個400円（送料無料）で2個購入。一般的な製品名としては、「GY-521」と呼ばれるタイプのものです。

ちなみに、いったん他の販売者から購入したのですが、「出荷前検品で不良発見、次回入荷の予定なし」でキャンセルされてしまうという、ちょっと珍しい体験をしました。デビッドカードを使っているので、キャンセルされた場合、口座からいったん引き落とされたあと、かなり経ってから返金されます。大きな金額でなくて助かりました。

MPU-6050はInvenSense社のセンサチップです。MEMS加速度計、MEMS角速度計を1チップに搭載しています。

MPU-6050を選んだのは、(1)極小チップに3軸加速度センサと3軸角速度センサが収まっていること、(2)使いやすいモジュールがとても安く販売されていて、入手しやすいこと、(3)ネット上にArduinoとの接続に関する情報が豊富にあること、などが理由です。

MPU-6050のインターフェイスは、I2Cです。
Arduinoとの接続に関しては、Arduino公式サイトの「Playground」で詳しく解説されています。

日本語の資料としては、アンドロ シティのWikiサイトが参考になりました。
http://wiki.androciti.com/index.php?MPU-6050%BB%B0%BC%B4%B2%C3%C2%AE%C5%D9%BB%B0%BC%B4%A5%B8%A5%E3%A5%A4%A5%ED%A5%BB%A5%F3%A5%B5%A1%BC%A5%E2%A5%B8%A5%E5%A1%BC%A5%EB

MPU-6050を搭載したモジュールはいろいろ販売されているようです。今回購入したセンサモジュールは、「Arduino Playground」の「Breakout boards」で「GY-521」として紹介されているものです。

「MPU-6050」自体は3.3V電源で動作するようですが、「GY-521」は3端子レギュレータを搭載しているため、Arduinoの5V電源で動きます。といっても、電源以外の入出力はレベル変換されていないのですが、ネットの資料を見る限り、Arduinoと直結しても動くようです。