FIGROBOKOUBOU

MPU-6050を搭載したセンサモジュール「GY-521」を組み立てます。

GY-521には、ストレート型とL型、2種類のピンヘッダが付属しています。
ロボットに入れるときは直接配線すると思いますが、今回はブレッドボード上で動作を確認するので、ストレート型のピンヘッダをハンダ付けします。

ピン1つを半田付けした後、ミニバイスで固定して残りのピンを半田付けしています。
慣れてきたのか、ブレッドボード用DCジャックよりも楽でしたが、やはりよく見えないのが問題です。何か、ルーペのようなものを用意したほうがいいのかな……。

Fritzingを使って、Arduino NanoでGY-521を使う回路図とブレッドボードの配線図を作ります。

「GY-521」のデータがFritzingのサイトで公開されています。Fritzingで回路設計する際は、これをダウンロードして利用すれば便利です。
http://fritzing.org/projects/mpu-6050-board-gy-521-acelerometro-y-giroscopio

GY-521には端子が8本あり、各端子の機能は、上から順に以下の通りです。

• VCC：3.3V～5.0V電源入力
• GND：グランド
• SCL：I2C（クロック端子）
• SDA：I2C（データ端子）
• XDA：マスタI2C（データ端子、外部センサ接続用）
• XCL：マスタI2C（クロック端子、外部センサ接続用）
• AD0：I2C（アドレス、LOWの場合0x68、HIGHの場合0x69）
• INT：割り込み出力

Arduino Nanoの対応する端子は、割り込み端子がD2かD3で、I2C端子がA4（SDA）とA5（SCL）です。

基本的には、対応する端子を接続しますが、GY-521のAD0端子はGNDにプルダウンされているので、アドレス「0x68」を指定する場合は、配線する必要がありません。

回路図は、以下のようになりました。

わざわざ回路図を描くまでもなさそうですが、回路図を描いておくと、ブレッドボード配線図で配線を確認しやすくなります。
ブレッドボード配線図は以下のようになりました。

短いジャンプワイヤをつなげて配線しているのは、購入したジャンプワイヤの都合です。
ちなみに、Amazon.co.jpで「サンハヤト ジャンプワイヤキット SKS-140」を1,025円で購入。ジャンプワイヤはもう少し、種類を揃えたほうがよさそうです。
ブレッドボードは「サンハヤト SAD-101 ニューブレッドボード」を使いました。Fritzingにぴったりのパーツはないようでしたが、ほぼ同じサイズのパーツがあります。

実際にブレッドボード上で配線すると、以下のようになりました。