FIGROBOKOUBOU

MPU-6050は「DMP」(Digital Motion Processor)を搭載しており、チップ上でセンサ値を使った計算ができます。この機能を使うことで、Arduino側で計算する負荷が軽減されます。

DMP用のファームウェアを自前で用意するのは難しいですが、幸いなことに、「Arduino Playground - MPU-6050」で、Jeff Rowberg氏のライブラリが紹介されているので、これを使ってみます。
（このライブラリはMITライセンスで公開されています）

MPU-6050用ライブラリのソースやドキュメントは、Jeff Rowberg氏が運営している「I2C Device Library」の「MPU-6050 6-axis accelerometer/gyroscope」ページで公開されています。

MPU-6050用ライブラリのMac OS Xへのインストール
[1]　Jeff Rowberg氏のライブラリはGitHubで公開されているので、
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
を開き、「Download ZIP」をクリック。
（「Download ZIP」が表示されていない場合は、左上の「<> Code」をクリック）

[2]　「i2cdevlib-master.zip」ファイルがダウンロードされたら、展開。

[3]　この中の「Arduino」フォルダ内にある、「I2Cdev」フォルダと「MPU6050」フォルダを、「Arduino IDE」のライブラリフォルダ内にコピー。
（使いたいライブラリは「MPU6050」だけなので、これらのみインストール。Jeff Rowberg氏のライブラリを使うには、「I2Cdev」も必要）

「Arduino IDE」のライブラリフォルダは、「書類」(Documents)→「Arduino」→「libraries」フォルダ（Mac OS Xの場合）。

[4]　「Arduino IDE」を再起動。
「Arduino IDE」の「スケッチ」→「ライブラリのインクルード」メニューに、追加したライブラリ名の「I2Cdev」と「MPU6050」があれば、インストール完了。