FIGROBOKOUBOU

以上のプログラムをArduino IDEでコンパイルすると、

最大30,720バイトのフラッシュメモリのうち、スケッチが19,812バイト（64%）を使っています。
最大2,048バイトのRAMのうち、グローバル変数が670バイト（32%）を使っていて、ローカル変数で1,378バイト使うことができます。

となります。
この段階でフラッシュメモリの64%を使っているので、Arduino Nanoにセンサ値の取得以外の処理をさせるのは大変そうです。

実行時のシリアルモニタの出力です。

0.5秒間隔で、加速度、クォータニオン、角速度、重力、オイラー角、ヨー/ピッチ/ロール、重力を除外した加速度、重力を除外した加速度（クォータニオンで回転）を1行にまとめて出力しています。オフセット値は設定していません。
Arduino NanoとMPU-6050(GY-521)をブレッドボードに挿して、小さな机の上に置いた状態です。

私の理解が正しければ、ほぼ静止状態なので、重力を除外した加速度は各成分とも0に近い値が出るはずです。
arealの値は、途中からxyの値が小さくなっていますが、zの値は大きなままです。

使い方は、まだまだ勉強する必要がありそうです。