FIGROBOKOUBOU

Type1の経験を生かして、改良した二重関節を作ります。
今回は造形だけでなく、関節部分の動作を確認できる段階まで進めます。

設計
Fusion 360での設計はこんな感じ。

Type1の造形結果を参考に、よりシンプルで現実的な構造に変更。軸の数を減らし、軸の周りには可能な限り1.5mm以上の厚みをもたせています。全長は少し長くなってしまいました。5つのパーツから構成されている点は同じです。

内部構造はこんな感じ。（left top、right topを非表示）

centerの造形が弱点なのは相変わらずです。

出力
Type1と同じく、5つのパーツを同時に配置して、一度に出力します。left topとright topを180度回転しますが、cenerは今回、横向きのまま出力してみます。

　

Type1とは異なり、スライスも正常に終了しました。STLファイルの修正は不要なようです。

小さな部品なので、レイヤー高0.2mmで出力します。

やはり、center（左下のパーツ）は内部が期待した精度で出力されておらず、現状では使えませんが、関節の動作確認はできそうです。

出力中に、移動するノズルが造形物と衝突し、造形が乱れる現象が起きました。たまたま見ているときに起こったので、過程をより詳しく把握できました。
積層したフィラメントが上側にちょっと反る→出力場所の変更で高速移動しているノズルが横切る→衝突して造形に傷がつく、といった感じ。対処法とかあるのかな……。

組み立て
今回は接着はせず、軸として使う真鍮パイプだけでパーツを結合します。

Fusion 360では軸穴を直径2mmで作ってあります。軸は直径2mmの真鍮パイプを使うので、3Dプリンタの出力のままでは入りません。
そこで、ピンバイスを使って正確な穴を開けます。

leftとrightの軸部分は、すべて、直径2mmの穴を開けます。2mmの穴に2mmのパイプを押し込むので、抜けなくなり、topとbottomを結合できて好都合だからです。

centerには、回転できるように2.1mmか2.2mmの穴を開けたかったのですが、肝心のドリル刃が手元になかったので、2.5mmの穴を開けました。明らかに大きすぎですが、機能は確認できます。

構造を考えると、回転軸は、center側が2mmで、leftとright側を2.1mm（2.2mm）にしたいところですが、その場合、right topとright bottomを接着する必要があるので、今回は逆にしています。

正確な穴を開けたら、6mmの長さに切った真鍮パイプを穴に押し込んでいきます。

真鍮パイプをすべて挿入すると完成です。

関節を手で動かしてみます。

二重関節が、一応、機能することを確認しました。
問題は、やはりcenterパーツ周りです。もう少し改良が必要ですね。
歯車まわりも、精密ヤスリで多少整える必要があるかもしれません。